出生於嘉義市，蔡同榮關仔嶺會議的參與者之一，後來留日與黃昭堂、許世楷結識，接著 1963 年赴美念書。1964 年 2 月 28 日即參加陳以德等 UFI 成員到華盛頓向中華民國大使館控訴國民黨二二八暴行的示威遊行。擔任遊行總指揮 UFI主席陳以德交待，萬一他被襲擊打倒，吩付羅福全務必撐旗繼續示威，不要退散。
當時敢於現身的台灣人並不多，參加遊行的人數大約 30 多人，為躲避蔣家特務照相，一位同志戴上白枕套，剪下兩個洞套在頭上，他的照片登上紐約時報，從此成為台灣白色恐怖的象徵。從此，羅福全與妻子毛清芬將中華民國護照撕毀廢棄，也未申請美國國籍，從此成為無國籍人士。
羅福全擔任費城台灣同鄉會會長，並串聯各地同鄉會。羅福全後來在陳以德創立的《Formosagrame》（《台灣通訊》）增加的華文版中，寫下第一篇文章為〈蔣介石是二二八元凶〉。
羅福全參與了 1966 年 6 月「全美台灣獨立聯盟（UFAI）」的成立。
1973 年羅福全接受位於日本「聯合國地域開發中心」的工作，進入台灣進不去的聯合國，聯合國祕書處發給羅福全「聯合國護照」，他以「Fu-Chen Lo」行歷世界，擔任各國的經濟顧問，也包括當時國民黨認為的「匪偽」中國。在檔案解密後，1981 年羅福全「前往中國」，也成為他「叛亂」的罪名之一。
1981 開始擔任《台灣公論報》發行人期間，出席1983 年 FAPA 國會遊說「台灣前途決議案」公聽會的三位證人之一，全部證言列入國會紀錄。羅福全的證言提到「台灣未來前途決定應在和平。在不受外力脅迫下，且為台灣人民所接受的方式解決。」1983年 11 月 14 日美國參議院外交委員會以十三票對一票，三票棄權，通過「台灣前途決議案」。
2000 年 4 月從聯合國退休後，適逢陳水扁政府執政，他出任駐日代表，促成李登輝於 2001 年訪問日本。